AGV輸送系統(tǒng)技術方案
?AGV輸送系統(tǒng)技術方案
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1.1?總體方案
1.1.1?AGV技術簡介
瑞典NDC公司成立于1962年，在歐洲被稱為“自控之王”，NDC公司采用合作伙伴的商業(yè)模式，NDC的核心能力在于研發(fā)，為合作伙伴提供先進的AGV控制系統(tǒng)、導引系統(tǒng)與開發(fā)軟件，AGV的設計、制造、安裝以及市場開發(fā)等工作由合作伙伴來完成。目前，全球頂尖的50家AGV供應商均在其車輛中采用了NDC公司的AGV控制系統(tǒng)，它的AGV系列產品行銷全球，目前，世界上采用NDC公司控制技術的15000臺套AGV在運行， NDC公司的激光、磁導引技術居世界領先水平，在激光、磁導引AGV領域占據全世界市場80%的份額。
通過對國外技術的引進吸收及消化，目前我們已經掌握了AGV系統(tǒng)的整套技術，并在該技術基礎上進行了集成創(chuàng)新，“激光導引自動運輸車”獲國家實用新型專利一項（專利號：ZL 2005 2001 8837.5）；AL16型激光導引AGV通過國家工程機械質量監(jiān)督檢驗中心的型式試驗（試驗編號：GGJ2008.MY25.01.1908）；“MTD AGV自動調度系統(tǒng)V7.6”獲中華人民共和國國家版權局計算機軟件著作權登記證書
1.1.2?AGV輸送系統(tǒng)構成
AGV輸送系統(tǒng)由AGV單車、AGV控制系統(tǒng)、AGV充電系統(tǒng)、其他輔助器材組成。
其中AGV控制系統(tǒng)主要由AGV管理監(jiān)控計算機、NT8000、CWay8、AGV自動調度軟件等軟件以及無線AP、定位反光板、綜合布線等組成。
AGV管理監(jiān)控計算機通過工業(yè)以太網絡與庫物流管理系統(tǒng)計算機進行通信。AGV管理監(jiān)控計算機與AGV小車通過無線局域網WLAN進行通訊。
系統(tǒng)結構示意圖如下圖所示：
?AGV輸送系統(tǒng)結構示意圖
1.3 AGV系統(tǒng)輸送方案
- 貨物出庫輸送
操作人員在呼叫終端呼叫所需托盤，物流管理系統(tǒng)自動從立體庫調出相應的托盤，由出庫輸送系統(tǒng)送至規(guī)定的AGV取貨站臺。庫物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機發(fā)送取貨請求。AGV監(jiān)控管理計算機根據請求調度距離最近、空閑的AGV小車到對應取貨站臺，取走貨物托盤、送至指定的站臺。完成貨物出庫輸送。
- 余料返回輸送
操作人員在呼叫終端呼叫余料托盤回庫。物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機發(fā)送取余料托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機根據請求調度距離最近、剛卸完貨的AGV小車到對應取貨站臺，取走余料托盤、送至余料托盤回收站臺。完成余料托盤回收輸送。此任務通過調度優(yōu)化被復合在出庫的任務中。
- 空托盤回收輸送
操作人員將空托盤碼垛放在空托盤站臺，在呼叫終端呼叫空托盤回庫。物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機發(fā)送取空托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機根據請求調度距離最近、剛卸完貨的AGV小車到對應取貨站臺，取走空托盤、送至空托盤回收站臺。完成空托盤回收輸送。此任務通過調度優(yōu)化被復合在出庫的任務中。
1.2?
方案特點及分項技術描述
本系統(tǒng)總體分為：1.AGV控制系統(tǒng)；2.AGV單車；3.AGV充電系統(tǒng)；4.電池；5.其他輔助器件。
本系統(tǒng)最突出的特點如下：
- 采用德國永恒力 ?????????????????ERC212叉車作為AGV車體，堅固、美觀、耐用、高效；車體具有電池箱側開門設計，方便電池維護；
- AGV系統(tǒng)使用激光導航控制方式，系統(tǒng)采用瑞典NDC公司最新的NDC 8控制系統(tǒng)，采用無線局域網通訊方式調度AGV小車；
- AL16型激光導引AGV通過國家工程機械質量監(jiān)督檢驗中心的型式試驗（試驗編號：MY25.01.1908）；
- 使用最新版本自主開發(fā)的“MTD AGV自動調度系統(tǒng)6”；此軟件獲中華人民共和國國家版權局計算機軟件著作權登記證書（登記號：2009SRBJ1509）；該軟件具有AGV運行信息記錄和定時維護提示功能；
- 兩級隨動電纜拖鏈設計，保護貨叉升降過程中隨動電纜的安全；
- 機科發(fā)展科技股份有限公司與太行佳信聯(lián)合研制的鎳鎘快充專用智能充電機，保證AGV系統(tǒng)穩(wěn)定運行；
- 采用德國SICK公司的激光安全檢測裝置S3000，實現(xiàn)四區(qū)域安全檢測，提升AGV安全性能、提高AGV運行效率；
- 優(yōu)化的路線設計方案，提高AGV系統(tǒng)的輸送效率
1.2.1?AGV單車
型激光導引AGV是機科發(fā)展科技股份有限公司應用最廣的標準叉式AGV產品。AL12單車由車體、車載控制器、行走和轉向驅動單元、激光定位掃描器、激光安全保護裝置、傳感器等構成。其中AGV車體采用德國原裝進口的永恒力ERC212叉車；車載控制器、驅動單元、激光定位使用Danaher Motion NDC8 2.0系統(tǒng)，激光安全保護裝置采用德國SICK的S3000。
型“激光導引自動運輸車”2006年7月獲國家實用新型專利一項（專利號：ZL 2005 2001 8837.5）
?型激光導引AGV通過國家工程機械質量監(jiān)督檢
- AL12單機技術參數
| 項 ???目 | 技術參數 | |
| 生產國別及廠商 | 中國 機科發(fā)展 | |
| 型號規(guī)格 | AL12 | |
| 移載方式 | 落地后叉式 | |
| 車體類型 | 德國 永恒力 ERC212 | |
| 車體外形（L×W×H）(mm） | 2216×800×2170 | |
| 最大外延（L×W×H）(mm） | 2490×800×2170 | |
| 前后輪距（mm） | 1357mm | |
| 車體質量（kg）不含蓄電池 | 822Kg | |
| 車體質量（kg）含蓄電池 | 1052KG | |
| 搬運貨物質量（Kg） | 1200Kg | |
| 載重/自重（比例） | 2 :1 | |
| 提升方式（液壓或電動） | 液壓 永恒力ERC212
原車自帶 |
|
| 提升高度（mm） | 0～1500mm | |
| 提升速度
（m/min） |
空載 | 21.6 m/min |
| 實載 | 11.4 m/min | |
| 驅動方式及轉向方式 | 前輪驅動兼轉向 | |
| 制動方式 | 電磁抱閘 | |
| 行走速度
(m/min) |
空載前進 | 0～72 m/min |
| 空載后退 | 0～18 m/min | |
| 空載轉彎 | 36m/min | |
| 加速度 | 0.5m/s2 | |
| 荷載前進 | 0～72 m/min | |
| 荷載后退 | 0～18 m/min | |
| 荷載轉彎 | 36m/min | |
| 行走功能 | 前進 | √ |
| 后退 | √ | |
| 轉彎 | √ | |
| 行走電機 | 電機型式 | 直流24V |
| 功率（kw） | 2KW | |
| 制動方式 | 減速電機 | |
| 電磁制動 | √ | |
| 行走精度
（mm） |
直行左右擺差 | ±5mm |
| 轉彎左右擺差 | ±5mm | |
| 分線左右擺差 | ±5mm | |
| 停止精度
（mm） |
滿載高速制動距離 | 1500mm |
| 滿載減速停車 | ±5mm | |
| 最小回轉半徑（mm） | 1850mm | |
| 地隙高度（mm） | 50mm | |
| 導引方式 | 激光 | |
| 通信方式 | 通訊頻率 | 2.4GHz |
| 傳輸速度 | 54Mbit/s | |
| 發(fā)射功率 | 100mW | |
| 有效區(qū)域半徑 | 100M | |
| 激光器
參數 |
激光器型號 | Laser Scanner 5 |
| 激光類型 | GaAs | |
| 激光波長 | 808±10nm | |
| 激光直徑 | 3mm | |
| 頻率 | 1mrad | |
| 輸出功率 | 4mW | |
| 掃描轉速 | 6rps | |
| 防護等級 | IP65 | |
| 電源電壓 | 24VDC | |
| 安全裝置（注明安裝位置：如機頭及左右機身、機頭掃地安全環(huán)、貨叉端部等） | 障礙物探測 | 激光 機頭部位 |
| 紅外障礙物探測 | 光電 貨叉端部 | |
| 微動傳感器 | ||
| 微動開關 | 貨叉端部 | |
| 應力傳感器 | ||
| 急停（危急）開關 | 機頭上部 | |
| 貨位檢測裝置 | 貨叉端部 | |
| 其他裝置 | 機頭接觸式安全環(huán) | |
| 提升裝置 | 貨叉 | |
| 電池參數
|
電池類型 | 四川長虹
鎳鎘 GNC200 |
| 電池容量 | 200AH | |
| 充電方式 | 在線快充 | |
| 充、放電時間比 | 1 :10 | |
| 單次充電時間 | 10min | |
| 單次充電持續(xù)工作時間 | 50min | |
| 充放電次數 | 不少于16000次 | |
| 是否需要維護 | 定期進行保養(yǎng)充電、加注去離子水 | |
| 使用壽命 | 3年 | |
| 控制系統(tǒng) | 控制系統(tǒng) | NDC8 2.0 |
| 手持控制器 | MCD 7 | |
| 其他 | VMC20、FSA | |
| 工作噪聲,dB(A) | ≤68dB (無警示聲時) | |
| 主機顏色 | 黃/黑雙色 | |
AGV車體是輸送的最終執(zhí)行設備，它的機械和電氣性能直接關系到AGV輸送系統(tǒng)的最終性能；同時性能優(yōu)秀的AGV車體將最大限度的降低日常維護的工作量、增加AGV系統(tǒng)的使用壽命。
因此我們選擇德國永恒力 ???????????????叉車作為我們在高舉升叉式AGV方面的長期合作伙伴，本項目中我們的AL12型激光導引AGV采用ERC212叉車作為車體。
- 永恒力叉車介紹
- 永恒力叉車的優(yōu)勢
作為工業(yè)產品尤其是物流用設備，銷量最大的肯定是性價比最好的產品。永恒力產品經過五十余年的不斷改進，率先采用了交流控制技術（AC MOTOR & CONTROL）、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVE CONTROL等系統(tǒng)，至今這些技術在全球叉車行業(yè)都保持領先地位。從而保證了永恒力叉車擁有性能先進、質量可靠、維護成本低等優(yōu)勢，為廣大永恒力叉車用戶節(jié)省了大量的成本。
- 全世界銷量排名第三
- 電動叉車銷量排名第一
- 2007永恒力電動車占歐洲市場份額約 36%
- 2007中國市場：電動叉車年度銷量第二名，在部分車型上――室內窄通道VNA車型，市場占有率達到53％
- 永恒力叉車專注于電動叉車的開發(fā)和制造，擁有從水平搬運叉車、托盤堆垛叉車、前移叉車、電動平衡重叉車、揀選車、窄巷道叉車等600余種型號。長達55年的豐富經驗。
其中：(以下市場占有率均為歐美市場)
前移式叉車，永恒力占有率第一，為29.92%；
電動平衡重式叉車，永恒力占有率第一，為31.34%；
電動搬運及堆垛叉車，永恒力占有率第一，為36.36%；
窄通道VNA叉車，永恒力占有率第一，為31.32%；
- 與林德叉車的對比
德國林德LINDE叉車同樣是世界著名的叉車品牌，它的產品同樣遍布世界，選擇永恒力或是林德作為我公司叉式AGV的車體時我們也做了很多對比分析工作。
林德叉車現(xiàn)已被高盛投資集團收購，目前已更名為KION(凱傲)，旗下共有LINDE、STILL、OM三個品牌.工廠分布較為分散：德國、英國、法國、意大利、中國。從品牌來講：LINDE本身主要是生產內燃叉車，電動叉車來源較為復雜。電動搬運堆垛叉車主要為法國Fenwich，前移式叉車及部分平衡重式叉車由英國Lanxing生產。目前林德在中國銷售的絕大部分車型主要為廈門生產。就永恒力ERC車型而言,林德相對應車型為L14/16AP，叉車其中一部分為法國Fenwick生產、門架為中國境內生產；永恒力叉車為德國原裝產品.
| 永恒力電動叉車ERC與林德L14/A6AP車型比較 | ||
| 項目 | ? | 永恒力 |
| 整車制造工藝與技術水平 | 80年代水平，目前只在亞洲進行銷售,歐洲主力銷售車型為EGV | 與歐洲同步生產，技術水平在同行業(yè)中處于領先地位 |
| 門架 | 國內優(yōu)質鋼材制造 | 德國本土優(yōu)質鋼材生產 |
| 貨叉 | 一般為河北嘉海制造 | 德國本土優(yōu)質鋼材生產 |
| 液壓系統(tǒng) | 管線及密封件為國內東山制造 | 德國原裝進口 |
| 結構 | 單一平衡輪設計 | Pro-trac設計,保證叉車在過彎及行駛在不平坦路面時也能保證最佳的穩(wěn)定性. |
| 轉向 | 電子轉向 | 電子轉向 |
- 特殊車體設計
- 電池箱側開門設計
為了方便AGV電池的日常維護，我們選擇的永恒力ERC216叉車車體在德國制造是出廠前按我們的設計要求訂制了電池箱側開門功能。叉車電池箱底部設有滑輪和鎖止機構，打開電池箱門、松開鎖止機構，就可方便的將電池抽出進行檢查維護。
- 兩級隨動電纜拖鏈設計
在貨叉升降機構中，設計了兩級隨動電纜拖鏈。AGV小車每天要完成幾百次貨叉升降動作，隨動電纜拖鏈可以有效的保護貨叉隨動電纜的安全，有效減少AGV因線纜損傷產生的故障。
AGV車載控制系統(tǒng)采用Danaher Motion公司最新的NDC 8 2.0車載控制系統(tǒng)。車載控制系統(tǒng)用于實現(xiàn)對AGV單車的運動控制、并通過無線WLAN與AGV管理監(jiān)控計算機進行信息互通、接受AGV管理監(jiān)控計算發(fā)出的調度指令、反饋AGV單車的狀態(tài)信息。
- AGV車載控制系統(tǒng)結構
- 車載控制系統(tǒng)核心部件
AGV車載控制系統(tǒng)的核心部件采用Danaher Motion公司最新的NDC8 2.0版控制部件，部件全部為瑞典進口產品。
- AGV車載控制器VMC500
AGV車載控制VMC500系統(tǒng)負責AGV的導引、路徑選擇、小車行走、裝卸操作等功能。
最新版本的NDC8 2.0車載控制器VMC500，遵循工業(yè)控制的國際編程標準IEC61131，在解決小車一系列數據傳遞與處理等方面具有更強的功能；
其中，車載控制器它是車載控制系統(tǒng)的核心，主要執(zhí)行以下的功能：
○從車載操作面板上發(fā)送命令時，進行AGV路徑的選擇；
○導航和導引的信息處理；
○用戶定義的各種可編程邏輯控制程序，如對模擬、數字信號的處理、取貨、卸貨的操作等；
○車載或遠程的設備通過通訊進行AGV的狀態(tài)和有關事件的監(jiān)控和報告；
- 激光導航掃描器Laser Scanner
激光掃描器的主要功能是發(fā)射和接收激光的光束，并計算出AGV小車到反射板的方位。當它偵測到方位時，就將此信息傳送到車載控制器中。此外。掃描器還檢測自己的狀態(tài)，將任何檢測到的錯誤都報告給車載控制器。
它的工作原理是當掃描器工作時，激光經旋轉鏡面機構向外發(fā)射，當掃描到反光板時，反射光經光電接收器件處理作為檢測信號，啟動數據采集程序讀取旋轉機構的編碼器的數據（目標的測量角度值）。
- 手動控制器（MCD7+）
AGV小車具有手動、本地自動、在線自動三種工作模式，手動控制器是手動控制AGV小車的裝置，當小車有了故障需要進行維修時可以將小車打到手動模式，手動控制器（MCD7+）的LCD可顯示控制模式、參數、錯誤診斷信息等。
- 車載操作面板（OPT10）
它的作用是提供了訪問車載控制器內部信息的接口途徑。通過它可查看車載控制器應用程序中變量參數的狀態(tài)信息。
- FSA伺服驅動控制器
NDC原裝FSA伺服驅動控制器，用于控制驅動、轉向電機的運行，確保驅動穩(wěn)定。
在每臺AL16機頭部位安裝了德國SICK公司的激光安全檢測裝置S3000。S3000分為二級安全監(jiān)測，將監(jiān)測區(qū)域分為減速區(qū)和停止區(qū)。當障礙物進入減速區(qū)時，AGV小車以預先設定好的速度減速運行；當障礙物進入停止區(qū)時，AGV小車立即停止。因此，具有在AGV小車運行前方0-5m內的障礙物探測功能，具體的減速區(qū)和停止區(qū)監(jiān)測區(qū)域范圍及形狀可根據實際要求，由軟件靈活地進行變更。通常減速區(qū)為2米，停止區(qū)為1米。S3000還可設置4組不同的監(jiān)測區(qū)域，可根據具體的運行路線進行改變。
- 接觸式安全環(huán)
為了最大限度的保護工作人員、AGV及其他機器設備，我們在每臺AGV車的前端設置了二級安全保護裝置——接觸式安全環(huán)。萬一出現(xiàn)S3000失靈或障礙物較低情況，當物體接觸車體前的接觸式安全環(huán)時，內置的微動開關會立即觸發(fā)AGV緊急停車。當接觸式安全環(huán)被釋放且故障排除后，AGV才被允許繼續(xù)運行。
- 報警、提示裝置
狀態(tài)提示：AGV小車處于自動運行狀態(tài)時，顯示燈亮，AGV小車處于手動運行狀態(tài)時，顯示燈滅。
運行提示：AGV小車在運行及貨物操作過程中，報警裝置產生相應的聲光提示信息。
后退提示：AGV小車處于后退運行狀態(tài)時，聲光提示信息。
異常停車報警：當AGV小車異常停車時，警示燈亮，報警器發(fā)出報警信息。
左轉、右轉指示燈：用來顯示AGV小車的左轉和右轉方向。
聲光警告裝置：AGV小車在近距離行車和經過門時，有聲光提示。
- 急停裝置
AGV小車在車體上設有急停按鈕。急停按鈕位于車身上便于識別、操作的位置，通過“手按”等簡單的操作就可實現(xiàn)緊急停止的功能。緊急停車后，操作人員解決完畢異常狀況后，釋放急停按鈕，表示AGV小車的故障已解除，AGV小車可接著起動運行。此外，具有手動控制功能，在異常狀況下，操作人員可以忽略某些異常，通過手動操作AGV小車。
- 其它安全保護裝置
AGV車的兩只貨叉裝有光電安全裝置和接觸式安全探須，負責AGV后退時的安全保護。
- 狀態(tài)監(jiān)視裝置
AGV車體上配備有車載操作面板，可監(jiān)視AGV小車的內部運行狀態(tài)信息，當AGV小車發(fā)生異常時，能夠顯示AGV小車的錯誤狀態(tài)信息碼。另一方面，AGV系統(tǒng)監(jiān)控機也實時地顯示AGV系統(tǒng)的異常錯誤信息。
AGV小車控制分為手動、本地自動、在線自動三種模式。手動模式下AGV小車與AGV管理監(jiān)控機脫離，通過車上手動控制器可實現(xiàn)對小車的獨立操縱與控制。本地自動模式下AGV小車，通過車上控制面板輸入作業(yè)類型和站點地址，可實現(xiàn)AGV小車的自動運行。在線自動狀態(tài)模式下AGV小車完全由AGV管理監(jiān)控機管理調度與控制。
操作人員可以使用車上控制面板OPT10和筆記本電腦通過無線或有線網絡，方便的獲取AGV的故障信息，定義信息、事件信息等數據；對于較為嚴重的故障信息，還可獲取“黑匣子”（Black Box）文件，提供給我方或Danaher Motion公司專業(yè)人員解決；下面將一些常用的AGV故障狀態(tài)描述如下：
（1）AGV故障狀態(tài)描述及處理方法：
Step1、記錄小車發(fā)生問題時Cway8對小車狀態(tài)的提示；
Step2、記錄小車OPT10上顯示的提示信息，根據提示信息進一步分析小車問
題所在并解決。以下為常用提示信息與相應解決辦法：
1、?Pos Unknown-小車計算不出當前位置，首先觀察小車周圍反光板是否有被遮擋或脫落現(xiàn)象，或是在小車周圍激光頭高度范圍內出現(xiàn)了以前沒有的反光物，如果存在這種現(xiàn)象，需要去掉遮擋反光板的物體，或是清理周圍的非反光板的反光物體，如果不能讓小車重新找到自身位置，需要將小車手動開離當前區(qū)域到AGV運行主路上，小車會重新進入系統(tǒng)。
2、?Outside safety zone-小車偏離導航線的安全區(qū)，需要將小車重新上線。
3、 AGV小車前進時正常，后退時AGV停止，則貨叉前面有異物遮擋，需要清理貨叉前面的異物，如果無異物，則可能貨叉前面的光電傳感器有誤信號，需要清潔傳感器。
Step3、如果通過以上措施問題還沒有解決，在Cway?8上查看是否有分配給該小車的任務執(zhí)行到一半沒有完成，如果有這種任務，需要在Cway8 的任務列表中將該任務取消。
Step4、如果在手動狀態(tài)下，AGV小車還是不能動作，則按小車硬件問題排查。
（2）其它需注意的事項：
1、保養(yǎng)充電的方法見AGV維護使用說明書；
2、長時間不使用AGV 小車的時候，需要在AGV 小車?？吭贖OME站點后關閉小車并將小車電池連接線插頭拔掉，并用塑料布蒙在小車上面，以防灰塵進入車體內部，當再次使用小車的時候，再將電池連接線插頭插上。
3、操作AGV 小車上線時應選擇較寬敞的地方，盡量在AGV的行駛路線上上線。
4、經常對小車進行清潔維護，特別是傳感器等部件，避免上面有大量灰塵遮擋。
1.2.2??AGV控制系統(tǒng)
AGV控制系統(tǒng)是AGV輸送系統(tǒng)的核心。它包括AGV系統(tǒng)管理調度軟件（NT8000），AGV路徑規(guī)劃軟件、AGV監(jiān)控軟件（Cway 8）、AGV調度接口軟件（MTD AGV自動調度系統(tǒng)V7.6軟件）以及所需的硬件AGV管理監(jiān)控計算機等。AGV控制系統(tǒng)用來完成AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃設計、調度AGV執(zhí)行輸送任務、實時監(jiān)控AGV系統(tǒng)運行、控制AGV自動充電、AGV系統(tǒng)的故障診斷以及對外數據交互功能等。
- 調度管理功能（NT8000的功能）
- 任務管理：對庫物流管理系統(tǒng)下達的任務根據時間先后和任務優(yōu)先級進行管理。
- 車輛管理：根據當前AGV小車的位置和狀態(tài)，選擇距任務緩沖區(qū)內任務目標點最近（含各路段加權值計算結果）的空閑車輛執(zhí)行任務，每套系統(tǒng)可以同時控制和調度50臺AGV小車同時進行工作。
- 交通管理：對系統(tǒng)管轄內的所有AGV小車按所規(guī)劃的運行路線實時地控制和管理。AGV小車嚴格遵循所規(guī)劃的路徑行駛，并能相互讓車，運行順暢。
- 通訊管理：
通過有線局域網與庫物流管理系統(tǒng)管理機通訊。傳遞任務調度及執(zhí)行情況的信息。
通過無線局域網絡與各AGV小車保持通訊，指揮系統(tǒng)中各車輛的作業(yè)。
- 控制管理功能
- 檢查系統(tǒng)中各臺AGV小車執(zhí)行任務命令的過程；
- 查詢系統(tǒng)中各臺AGV小車的狀態(tài)信息；
- 查詢系統(tǒng)中各臺AGV小車交通管理信息及各點、線段的占用信息；
- 查詢數據采集系統(tǒng)的信號；
- 解決多臺AGV小車的堵塞；
- 檢測系統(tǒng)中各部分之間的通訊狀況；
- 查詢AGV小車中途停止信息。
- 圖形監(jiān)控功能（Cway 8的功能）
- 全動態(tài)實時顯示AGV系統(tǒng)中各臺AGV小車的工作位置及運行狀態(tài)，常用的狀態(tài)包括正常狀態(tài)、等待充電、充電需求、手動狀態(tài)、急停狀態(tài)、路徑堵塞、小車丟失、小車停止等。并顯示各作業(yè)點、充電點的占用信息；
- 可建立對圖形監(jiān)控有不同操作權限的用戶和用戶組；
- 報告AGV系統(tǒng)出現(xiàn)的各種故障，產生事件日志等報表；
- 可根據要求縮放監(jiān)控界面圖形；
- 查看和設置數據采集系統(tǒng)的輸入和輸出狀態(tài)；
- 查看任務命令緩沖區(qū)中的任務命令列表，查看AGV小車具體的裝、卸紙卷地點。任務命令列表會根據收到的狀態(tài)信息不斷更新，可根據要求刪除某一項任務命令或改變任務的某些參數；
- 查看AGV小車的車載控制器的狀態(tài)，跟蹤指定的AGV小車，取消不在系統(tǒng)中的AGV小車，釋放多臺AGV小車之間的堵塞；
- 系統(tǒng)具有事件管理功能?？蓤蟾娓黝惍惓Ｊ录?，包括AGV小車等待充電時間過長；車輛阻塞時間過長；任務被取消；裝、卸貨站臺號無效或錯誤等?？衫檬录^濾器，只顯示所需查詢的事件類型或時間段內發(fā)生的事件；
- 可通過圖形監(jiān)控界面直接下達任務（應急用）。
- 變更路徑功能
能夠根據用戶要求快速變更AGV小車運行的路徑及設定，包括運行路徑和取卸貨站臺位置點的移動、修改、增刪、站臺設置的修改等。
AGV管理監(jiān)控計算機是AGV地面控制系統(tǒng)的核心，它主要運行NT8000、Cway 8、Beckhoff遠程IO控制軟件及MTD AGV自動調度系統(tǒng)V7.6軟件等，上述每個軟件的功能在各自的部分都有介紹。AGV管理監(jiān)控計算機通過與其它設備的聯(lián)網達到了數據通訊的功能。
AGV管理監(jiān)控計算機主要參數：
| 處理器 | 英特爾? 酷睿™2 雙核處理器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M緩存) |
| 操作系統(tǒng) | 正版?? Windows XP Pro SP2?簡體中文版操作系統(tǒng) |
| 硬盤 | 320G |
| 內存 | 2G DDRII 800 |
| 主板 | G41 |
| 顯示器 | 22寸寬屏液晶 |
| 顯示卡 | HD3470 256M 64B DP |
| 光驅 | SATA DVDRW |
| 網卡 | 集成千兆網卡 |
| 鍵盤 | 防水功能鍵盤 |
| 鼠標 | USB光電鼠標 |
| 電源 | 110V 220V 280W電源 |
| 服務政策 | TC主機保三年上門，門到桌安裝驗機，一鍵恢復 |
AGV自動調度軟件是實現(xiàn)在工廠物流系統(tǒng)中自動智能調度AGV小車去執(zhí)行搬運任務的功能，針對不同工廠的搬運工藝執(zhí)行不同的作業(yè)任務。我們使用最新版本自主開發(fā)的“MTD AGV自動調度系統(tǒng)V7.6” 作為AGV自動調度系統(tǒng)的調度軟件，此軟件獲中華人民共和國國家版權局計算機軟件著作權登記證書（登記號：2009SRBJ1509）。
AGV自動調度系統(tǒng)根據呼叫終端的請求產生的作業(yè)任務，根據一定的規(guī)則自動智能調度AGV小車執(zhí)行相應取貨位置入口點，進行和物流管理機自動或手動交互后進行取貨操作，取貨完成后按照規(guī)劃的路徑行駛到卸貨位置入口點，進行和物流管理機自動或手動交互后進行卸貨操作，卸貨完成后作業(yè)自動歸檔；系統(tǒng)實時顯示整個搬運任務的狀態(tài)數據。
- AGV自動調度軟件的特點：
- 系統(tǒng)成熟穩(wěn)定，可靠性高；
- 安裝與卸載簡捷方便：只需按照安裝向導點擊默認按鈕就可方便的進行安裝與卸載；
- 采用工業(yè)以太網與庫物理管理系統(tǒng)數據庫服務器、庫物流管理計算機、AGV管理監(jiān)控計算機互連，與庫物流管理系統(tǒng)通過數據庫完成數據交互，采用互發(fā)消息與AGV管理系統(tǒng)完成數據交互；
- 支持多種操作系統(tǒng)（Window2000/NT/XP/2003/Vista等）；
- 支持多種數據庫格式（Access/SQL Server/Oracle等關系型數據庫），方便與物流管理機進行數據交互；
- 系統(tǒng)后臺自動記錄AGV小車的交互信息與數據，方便用戶追溯；
- 系統(tǒng)靈活方便設置AGV小車維護參數，根據維護時間自動提醒用戶進行相應的維護操作。
- AGV自動調度軟件的關聯(lián)結構
AGV自動調度軟件是銜接入出庫終端系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)、AGV自動調度系統(tǒng)的中間環(huán)節(jié)，入出庫申請的作業(yè)任務通過AGV自動調度系統(tǒng)下發(fā)給AGV管理系統(tǒng)，調度AGV小車執(zhí)行相應的搬運任務，AGV小車執(zhí)行的作業(yè)任務通過AGV自動調度系統(tǒng)來通知入出庫終端系統(tǒng)以及物流管理系統(tǒng)。
其中AGV自動調度軟件與入出庫終端系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)采用數據庫方式進行數據交換；AGV自動調度軟件與AGV管理系統(tǒng)采用互發(fā)消息方式進行數據交互。
系統(tǒng)結構如下圖所示：
1.2.3?AGV充電系統(tǒng)及電池
使用機科發(fā)展科技股份有限公司與太行佳信聯(lián)合研制的鎳鎘快充專用充電機。主要負責AGV小車的自動在線充電，當地面充電連接器與AGV車載充電連接器相連時，可自動對AGV小車的鎳鎘快充電池進行充電。該款充電機已在我公司的多個項目中得到使用，性能穩(wěn)定可靠。
電池類型：鎳鎘快速充電電池
充電方式：快速充電
充電機充電流程：
AGV在線自動充電采用快充模式，快速充電模式只對鎘鎳蓄電池組進行快速充電操作，首先采用恒流定壓充電方式，也就是設備先以恒定的電流對電池組進行充電，電流的大小由用戶設定（GNC200Ah電池應選240A電流）；電池組隨著恒流充電電壓不斷上升，當電池組電壓達到用戶設定的電壓值（20只電池電壓應為31V）時，設備自動對電池組進行恒壓補充充電而電流值不斷的減小，直至快充電流值小于設定值的40%（96A）或快充時間（10分鐘）到結束。從開始的恒流充電到后來的定壓充電，整個充電過程全部由智能充電機的控制中心來自動完成。
選用國產四川長虹的GNC200型鎳鎘快充電池。該電池是長虹電源公司專為AGV供電開發(fā)的產品，GNC200型鎳鎘快充電池是目前在國內使用最多的國產AGV專用鎳鎘電池。我公司最早在2004年的“上海印鈔廠激光導引車輸送系統(tǒng)”中使用了這種電池，同一項目中也使用了德國Hoppecke電池。截止到2009年5月，兩種電池經過5年多的連續(xù)使用，性能良好，目前都還在正常使用中。GNC200鎘快充電池具有以下的優(yōu)點：
電池充放電循環(huán)可靠性高；
電池內阻低；
電池充電時間短；
維護使用方便；
電化學性能穩(wěn)定；
GNC200鎳鎘快充蓄電池完全滿足AGV對電池的高循環(huán)能力、高性能、易于維護等方面的要求。
蓄電池放電過程的曲線圖如下：
蓄電池充電曲線圖如下：
GNC200快充蓄電池特別適合于間歇式的快充模式，采用比鉛酸電池大10倍的電流進行充電，如電池的容量消耗每次限制在10%——15%之間時，蓄電池循環(huán)充放電約12000次后，電池的實際容量逐步下降到75%，但仍可正常循環(huán)使用約4000次。
在一般情況下，AGV小車的容量在低于一定的值才去充電站充電，但是在一段時間內AGV需要頻繁運行，所以擬設定兩個充電檔值，當小車處于空閑狀態(tài)時，雖然AGV小車電池容量沒有達到必須充電的檔值，AGV管理系統(tǒng)也可以調度小車進行充電，當充電完畢或有任務時小車就可以投入運行，在最大程度上提高運輸效率。AGV充電完全由AGV管理監(jiān)控主機和地面智能充電站監(jiān)控。
下面介紹一下充電任務的流程，當AGV系統(tǒng)產生充電任務調度AGV小車去充電時，AGV小車會運動到當前系統(tǒng)中空閑的充電站，AGV停位準確后，車載充電電刷與地面充電電刷靠機械方式對接，此時AGV管理系統(tǒng)接到AGV停位準確的信號后，就命令Beckhoff遠程IO控制軟件控制位于充電站附近的遠程IO控制模塊啟動自動充電機的充電過程，并實時檢測當前充電機的充電狀態(tài)，如是否正在充電或是否充電故障等，這些信息在Cway 8上可通過充電機的顏色變化直觀地看到。如充電正常，則充電結束后，充電機向AGV管理系統(tǒng)發(fā)出充電任務結束的信息，AGV管理系統(tǒng)結束充電任務，調度此臺AGV小車去工作。
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1.3?需要說明的其他問題（建筑及公用工程）
1.3.1?動力配電系統(tǒng)
- 供電體制：為確保設備和人身的安全，采用三相五線制供電。業(yè)主應確保工作零線N與保護零線PE除在變壓器中性點共同接地外，不再有任何電氣連接；
- 品質要求：三相 380V + 10%/-15%，50Hz ± 1%
- 供電容量：工作容量約10KW，建議裝機容量為12KW；
- 中控室電源獨立供電，不應與其他電氣設備共用；
- 接地措施：單設地線，設備接地電阻小于3Ω，管理室計算機地線接地電阻小于1Ω，將安全接地和信號接地分開，設備接地安全可靠。
1.3.2?中控室
- 使用面積：不小于6m×5m
- 室溫要求：24℃±4℃
- 濕度要求：20％～80％（25℃時）
- 地面要求：中控室應有防靜電措施，并預留走線溝管
1.4?近年業(yè)績（AGV）
1.以上價格含圖紙設計、廠內編程調試、現(xiàn)場調試費、現(xiàn)場工程安裝及布線費；包含運保費。
2.若在現(xiàn)有圖紙規(guī)劃范圍內增加AGV小車數量，不需增加AGV控制系統(tǒng)的費用。
